Compensação do Lugar das Raízes

Compensação Integral Ideal em Cascata

Quando o transitório é satisfatório mas e_ss é grande, pode-se eliminar o erro aumentando a ordem do sistema. Isto deve ser feito sem alterar apreciavelmente as raízes dominantes.

Um tipo de compensação que implica em aumento de ordem é o seguinte:

Compensador:

A inclusão do integrador faz com que e₁(t) continue a crescer enquanto e(t) ¹ 0.
K_i deve ser escolhido de modo a produzir raízes satisfatórias.

Localização das raízes do compensador no plano s:

Este compensador, do tipo PROPORCIONAL-INTEGRAL, ou PI deve ser projetado de modo a se ter o zero próximo da origem (local do pólo), a fim de minimizar a ação do pólo, que é de diminuir a rapidez da resposta (vide especificação de t _r).