Projeto de Servosistemas

1)Caso Contínuo:

Introduz-se um integrador entre o sinal de erro e o processo a controlar de modo a efetuar o rastreamento do sinal de referência.

Assim,
(variável de estado referente ao integrador)

(1)

Projeta-se, para r(t) = degrau, um sistema assintoticamente estável tal que
x(¥ ), e (¥ ), e u(¥ ) tendam a valor constantes.

Em regime permanente e y(¥ ) = r.

(2)

Como r(t)= degrau Þ. Subtraíndo-se (2) de (1):

Chamando:

Este projeto pode ser visto como o projeto de um regulador de ordem (n+1) que traga o novo vetor e(t) a zero, dada qualquer condição inicial e(0) .

Equação de Estado do Sistema a Malha Fechada ( a partir de (1) ) :

2)Caso Discreto:

"Integrador" : v(k)= v(k -1) + r(k) - y(k)

Fazendo um procedimento semelhante ao do caso contínuo:

Sistema de malha fechada: