rojetar um compensador de modo que os pólos do sistema sejam .

Solução:
Utilizando uma realização na forma canônica controlável:

    (1)

y= [1 0] x

Polinômio desejado: 

K= [0-2 1-2] = [-2 -1]

Realização na forma canônica controlável:

Supondo que as variáveis de estado sejam inacessíveis, contrói-se um estimador com autovalores em, por exemplo, - 2 e - 2.
Polinômio com estimador: 

Equação do estimador:

Polinômio característico: 

Logo:

 

Resolvendo de outra forma:

Transformando a equaçào (1) para a forma canônica observável:

Diagrama

 

Juntando a realimentação de estado com a estimação:
 

Aplicando a Fórmula de Mason:  Caminho Direto:    Laços:

Fazendo os cálculos:

   Os pólos do estimador não aparecem.

Tomando a equação do estimador, fazendo  e considerando a realimentação de estado, tem-se:

A funçào de transferência é:

Portanto, se considerarmos , os pólos do estimador não aparecem na função de transferência global.