Estimadores de Estado 

Estimador: constrói uma aproximação do vetor de estado utilizado quando as variáveis de estado são inacessíveis.
Notação:  = estimação de x

Consideremos:

sendo A,b e c conhecidos.

Estimador Assintótico:

Equação Dinâmica: 

 
O erro entre o estado real e o estado estimado é:

Equação Dinâmica: 
Se os autovalores de (A - l.c) puderem ser arbitrariamente escolhidos, o comportamento do erro  pode ser controlado.
Se os autovalores tiverem parte reais negativas, o erro tenderá a zero e  se aproximará de x    ® estimador assintótico.
 

Teorema
Se uma equação dinâmica linear, invariante e monovariável for observável, então um estimador assintótico com autovalores quaisquer pode ser construído.
 

Exemplo:

A forma observável equivalente é:

Sejam os autovalores do estimador - 3, - 4, - 5:

Polinômio característico de  

Fazendo , obtém-se:

, que apresenta os autovalores desejados.

Logo: 

Equação dinâmica do estimador (de ) :

Se  é pré-multiplicado por  estimação de x.

Diagrama:

 

Obs: Trabalha-se com a forma canônica observável pelas mesmas razões que se emprega a forma canônica controlável para a realimentação de estado.