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Controlador PID

El controlador PID está formado por tres componentes: Un término proporcional K_{P}, uno integral K_{I} y uno derivativo K_{D}. Su función de transferencia presenta entonces la siguiente forma:

G\left ( s \right )=K_{P}+\frac{K_{I}}{s}+s\cdot K_{D}

Cada uno de los términos causa diferentes efectos en el sistema:

K_{P} - Reduce el tiempo de subida, también reduce el error con la referencia (aunque sin eliminarlo nunca) y aumenta el Overshoot.

K_{I} - Tiene la capacidad e eliminar el error con la referencia, aunque la respuesta transitoria se verá afectada. El tiempo de asentamiento y el overshoot aumentan.

K_{D} - Aumenta la estabilidad del sistema, reduciendo el overshoot y el tiempo de asentamiento.

 

SIMULAÇÕES EM ENGENHARIA ELÉTRICA

 

 

 

 

 

 

 

detalhes

 

 

 

 

 

 

 
MOTOR DC

AJUSTE POR CONTROL PID

El sistema ya es estable, pero, aun así, se puede usar un controlador PID para ajustar las características como el tiempo que el sistema tarda en entrar en régimen permanente y el Overshoot.

Lo que se desea hacer es agregar un controlador C\left ( s \right )en la malla de realimentación, así, el nuevo sistema seríía:


Para más detalles sobre el controlador PID, clicar en la lupa.


Podemos, entonces, intentar encontrar valores de K_{P}, K_{I} e K_{D} que dejen el sistema con las características deseadas. Es posible analizar el efecto del controlador en el sistema a través de la respuesta al escalón.
Así, dados los parámetros de un motor de corriente continua:

R_{a}= Ω     J= kg.m2     L_{a}= H     B= kg.m2/s

K_{t}=K_{e}=   Nm/A     K_{P}=   K_{I}=   K_{D}=

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