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Para esse sistema, considera-se apenas um modelo em malha fechada, pois o controle de posição da bola é extremamente improvável de acontecer em malha aberta. Para esse exercício, visualizam-se as diferentes respostas do sistema para os valores dos ganhos PID.
Leva-se em consideração de que a coordenada (0,0) da mesa não está no centro dela, e sim no canto inferior esquerdo. Assim, a coordenada desejada será (131,100).
Considerando o problema acima:
a) Altere os valores de Ki, Kd e Kp e visualize o gráfico do erro.
b) Altere os valores de Ki, Kd e Kp e visualize o gráfico da posição.
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