Vamos considerar o problema do "equilíbrio da vassoura":
  O vetor de estado é

Vimos que se  for pequeno, as equações de estado linearizadas são
 
 

det(Pc) = 100

Posto [P_c ] = 4  Sistema é controlável

Portanto, se o ângulo (t) mantiver-se pequeno, pode-se controlar a vassoura, o que é verificado pela experiência.