Critério de Estabilidade de Nyquist

Para que o sistema seja estável, ele não deve ter zeros da FTMF no SPAD. O critério de estabilidade de Nyquist diz que o número Z de zeros no SPAD pode ser calculado através de

Z = P - N

Onde:

P - Número de polos da FTMF no SPAD (que é igual ao número de polos da FTMA no SPAD).

N - Número de voltas no sentido horário que o diagrama de Nyquist dá em torno do ponto -1.

The PID Controller

The PID Controller has three components: the proportional part, K_{P}, the integral part, K_{I}, and the derivative part, K_{D}. Its transfer function is:

G\left ( s \right )=K_{P}+\frac{K_{I}}{s}+s\cdot K_{D}

Each part has a different role in the control action:

K_{P} - reduces the rise time and the error with respect to the reference (though it does not eliminate it); it increases the overshoot .

K_{I} - eliminates the error with respect to the reference, but changes the transient behavior; the settling time and the overshoot are increased.

K_{D} - makes the system more stable and reduces the overshoot and the settling time.