Critério de Estabilidade de Nyquist

Para que o sistema seja estável, ele não deve ter zeros da FTMF no SPAD. O critério de estabilidade de Nyquist diz que o número Z de zeros no SPAD pode ser calculado através de

Z = P - N

Onde:

P - Número de polos da FTMF no SPAD (que é igual ao número de polos da FTMA no SPAD).

N - Número de voltas no sentido horário que o diagrama de Nyquist dá em torno do ponto -1.

Controlador PID

O controlador PID é composto por três componentes:(1) Um termo proporcional K_{P},(2) um integral K_{I} e (3) um derivativo K_{D}. Sua função de transferência tem, então, a seguinte forma:

G\left ( s \right )=K_{P}+\frac{K_{I}}{s}+s\cdot K_{D}

Cada um dos termos causa diferentes efeitos no sistema:

K_{P} - Reduz o tempo de subida, também reduz o erro com a referência (porém sem nunca eliminá-lo) e aumenta o Overshoot.

K_{I} - Tem a capacidade de eliminar o erro com a referência, porém, a resposta transiente será afetada. O tempo de assentamento e o overshoot aumentam.

K_{D} - Aumenta a estabilidade do sistema, reduzindo o overshoot e o tempo de assentamento.