Sistemas formados por componentes distribuídos possibilitam a ocorrência de falhas provenientes da interação entre componentes. A etapa de testes desta classe de sistemas é árdua, já que prever todas as interações entre componentes de um sistema é inviável. Portanto, ainda que um sistema de componentes seja testado, a ocorrência de erros em tempo de execução continua sendo possível e, evidentemente, esses erros devem ser observados disparando alguma ação que impeça de causarem grandes danos. Este trabalho apresenta um mecanismo de identificação de erros de inconsistência semântica de tipos baseado em logs estruturados. Falhas de inconsistência semântica de tipos são falhas decorrentes da interpretação errônea de valores que são representados sintaticamente sob os mesmos tipos básicos. O mecanismo proposto consiste na geração de logs estruturados conforme a definição de interfaces de comunicação e a identificação de anomalias através de uma técnica existente de verificação de contratos. Além disso, o mecanismo propõe um modelo de gestão taxonômica de tipos semânticos utiliza a técnica de Raciocínio Baseado em Casos (RBC). O mecanismo de identificação de falhas foi implementado através de uma extensão do middleware Robot Operation System (ROS). O mecanismo, além de observar erros, gera informação complementar que visa auxiliar a diagnose da causa do erro observado. Finalmente, uma prova de conceito aplicada a um sistema de controle de locomoção de um robô híbrido, adaptado de um sistema real, foi desenvolvida para a validação da identificação de falhas.