Criterio de Estabilidad de Nyquist

Para que el sistema sea estable, no debe tener ceros de la FTMF en el SPAD. El criterio de estabilidad de Nyquist nos dice que el número Z de ceros en el SPAD puede ser calculado a través de

Z = P - N

Donde:

P - Número de polos de la FTMF en el SPAD (que es igual al número de polos da FTMA en el SPAD).

N - Número de vueltas en el sentido horario que el diagrama de Nyquist da al rededor del punto -1.

Controlador PID

El controlador PID está compuesto por tres componentes: un factor proporcional K_{P}, uno integral K_{I} y uno derivativo KD. Su función de transferencia tiene la siguiente forma:

G\left ( s \right )=K_{P}+\frac{K_{I}}{s}+s\cdot K_{D}

Cada uno de los términos causa diferentes efectos en el sistema:

K_{P} - Reduce el tiempo de subida, también reduce el error con la referencia (aunque sin eliminarlo nunca) y aumenta el Overshoot.

K_{I} - Tiene la capacidad de eliminar el error con la referencia, aunque, la respuesta transitoria será afectada. El tiempo de asentamiento y el overshoot aumentan.

K_{D} - Aumenta la estabilidad del sistema, reduciendo el overshoot y el tiempo de asentamiento.