Seja o sistema de tempo contínuo tal que

Achar as matrizes A e B do sistema discreto que se obtém quando

a) O controle u(i) é mantido constante no intervalo de amostragem

b) O controle é um impulso de intensidade proporcional de u(i) (sinal amostrado) e ao intervalo de amostragem .

Solução:

Temos que calcular  para o primeiro e para o segundo caso,

para o primeiro caso e  para o segundo caso.

Mãos à obra:

Lembra-se que

Ora,

Mas

^-1[(s +1)^-1] = e^-t, ^-1[(s +2)^-1] = e^-2t

^-1[(s +1)^-1.(s + 1)^-1] = e^-t - e^-2t

-1[(s.I + )-1] 

Para o cálculo de B₁, tem-se primeiro

Ora,

Quando se usa a segunda forma de controle, temos