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Controlador PID

O controlador PID é composto por três componentes: Um termo proporcional K_{P}, um integral K_{I} e um derivativo K_{D}. Sua função de transferência tem então a seguinte forma:

G\left ( s \right )=K_{P}+\frac{K_{I}}{s}+s\cdot K_{D}

Cada um dos termos causa diferentes efeitos no sistema:

K_{P} - Reduz o tempo de subida, também reduz o erro com a referência (porém sem nunca eliminá-lo) e aumenta o Overshoot.

K_{I} - Tem a capacidade de eliminar o erro com a referência, porém, a resposta transiente será afetada. O tempo de assentamento e o overshoot aumentam.

K_{D} - Aumenta a estabilidade do sistema, reduzindo o overshoot e o tempo de assentamento.

 

SIMULAÇÕES EM ENGENHARIA ELÉTRICA

 

 

 

 

 

 

 

detalhes

 

 

 

 

 

 

 
MOTOR DC

AJUSTE POR CONTROLE PID

O sistema já é estável, mas ainda assim, pode-se usar um controlador PID para ajustar as características como o tempo que o sistema demora a entrar em regime permanente e o Overshoot.

O que se deseja fazer é adicionar um controlador C\left ( s \right ) na malha de realimentação, então o novo sistema seria:


Para mais detalhes sobre o controlador PID, clique na lupinha.


Podemos, então, tentar encontrar valores de K_{P}, K_{I} e K_{D} que deixam o sistema com as características desejadas. É possível analisar o efeito do controlador no sistema através da resposta ao degrau.

R_{a}= \Omega     J= kg.m^{2}

L_{a}= H     B= \frac{kg.m^{2}}{s}

K_{t}=K_{e}=   \frac{Nm}{A}K_{P}=

K_{I}=   K_{D}=

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